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Gusano, cualquier animal de cuerpo blando, casi siempre pequeño y a menudo alargado, que carezca de extremidades bien desarrolladas. El término no hace referencia a ningún grupo de animales en particular, sino que se aplica a muchos invertebrados no emparentados o sus larvas, y a unos pocos vertebrados. A continuación se exponen los principales grupos.

La conocida lombriz de tierra excava galerías en el suelo y se alimenta de materia orgánica muerta que extrae del mismo. Este animal bastante complejo tiene un tracto digestivo completo y un sistema circulatorio.

Los gusanos planos son animales más sencillos. Carecen de intestino, ano y sistema circulatorio. Algunos son de vida libre y viven en el mar, en agua dulce y en tierras húmedas. Un ejemplo conocido es la planaria de agua dulce, que se arrastra de un lado a otro y se alimenta de pequeños animales. Otros, como la tenia y la duela parásita, viven en el interior de otros animales. Los cuerpos de estos parásitos tienden a ser degenerados, o más sencillos en su forma que los de sus parientes de vida libre, en todas sus partes a excepción del sistema reproductor.

Los gusanos cilíndricos son poco llamativos pero comunes. Muchos de ellos, como el oxiuro y los anquilostomas, por ejemplo, son parásitos de plantas y animales; algunos producen importantes enfermedades, como la triquinosis y la elefantiasis.

Muchos gusanos viven sólo en el mar. Los enteropneustos tienen rasgos que sugieren una relación con el linaje de los cordados. La saeta es una criatura peculiar que se alimenta de pequeños animales en aguas abiertas y es a menudo abundante. El sipuncúlido es primo lejano de la lombriz de tierra, y los nemertinos están emparentados con los gusanos planos. Los gusanos tubícolas pertenecen a varios grupos y a menudo capturan su alimento con tentáculos.